Mandela viene citata da Orazio come Pagus Mandela, nome che riprese solo dopo il 1870; nel Medioevo si chiamava infatti Cantalupo Bardella e con tale nome venne concessa come feudo da Papa Celestino III agli Orsini. Nel 1650 dagli Orsini passò ai Nunez poi nel 1814 ai marchesi Del Gallo di Roccagiovine. Nella metà del XIX secolo Giulia Bonaparte creò a Mandela un salotto letterario frequentato da artisti, pittori e uomini di cultura. Il marito chiamò a Mandela, anche dal settentrione, amministratori e tecnici per migliorare le condizioni agricole dei fondi; fra questi si ricorda il nobile Pio Gaslini, agronomo, proveniente da Milano (in seguito fondatore della Latteria Lombarda).