L'attuale Palestrina sorge sull'antica Praeneste, città latina celeberrima in età antica per il santuario dedicato alla dea Fortuna Primigenia e che gli studi più recenti datano agli ultimi decenni del II secolo a.C. I primi reperti archeologici, attestanti l'occupazione del sito e relativi a sepolture, risalgono all'inizio dell'VIII secolo a.C., alla vigilia dell'incredibile fioritura che investì la città in età orientalizzante (VIII-VII secolo a.C.). Numerose sono le leggende che narrano la sua fondazione. Il geografo di età imperiale Strabone annota come fondatore Telegono, figlio di Ulisse e di Circe, oppure l'eroe eponimo Prainestos, figlio del re Latino e nipote di Ulisse. Virgilio, invece, lega la città alla figura di Ceculo, creduto figlio del dio Vulcano e ritrovato in fasce presso dei fuochi che gli avrebbero occultato la vista. La città venne conquistata da Roma con i suoi alleati della Lega Latina, dopo aver opposto strenua resistenza durante la quale aveva stabilito un'alleanza con i Galli in funzione antiromana.